智能AGV叉車通過PLC控制，小車（工業(yè)機(jī)器人）載有工業(yè)智能網(wǎng)關(guān)，可以和AGV智能物流監(jiān)控系統(tǒng)云平臺進(jìn)行無線通信，執(zhí)行AGV調(diào)度系統(tǒng)的指令。AGV調(diào)度系統(tǒng)可根據(jù)AGV叉車上報的位置及狀態(tài)信號監(jiān)控系統(tǒng)內(nèi)所有AGV叉車的運(yùn)行狀態(tài)，當(dāng)出現(xiàn)異常時完成報警操作，還負(fù)責(zé)采集輸送系統(tǒng)內(nèi)各站點(diǎn)的輸送需求，并根據(jù)各輸送站點(diǎn)的信號狀態(tài)自動分配AGV叉車的任務(wù)，PLC根據(jù)讀取的數(shù)據(jù)，使AGV叉車通過RFID讀取地面標(biāo)識，做出相應(yīng)的動作（改變速度、轉(zhuǎn)向、定位和停車等），從而實(shí)現(xiàn)AGV叉車調(diào)度系統(tǒng)功能、站點(diǎn)定位功能。
介紹智能AGV叉車的5種導(dǎo)航方法：
(1)慣性導(dǎo)航
AGV小車上裝有陀螺儀，小車在行進(jìn)時有一個基準(zhǔn)方位，用陀螺儀測量加速度，并將陀螺儀的坐標(biāo)值和加速度換算成AGV小車當(dāng)前的坐標(biāo)和方向，將它們和規(guī)定的路線相比較。當(dāng)AGV小車違背規(guī)定途徑時，測得的加速度值和規(guī)定值會有一個矢量差，對這個差進(jìn)行二次積分就能得到偏差值，并作為糾正行進(jìn)方向的依據(jù)。
(2)電磁導(dǎo)航
沿預(yù)訂的運(yùn)轉(zhuǎn)路線埋設(shè)地下電纜，電纜在地下深30～40mm，上面覆蓋有環(huán)氧樹脂層,導(dǎo)線通以低頻正弦波信號，使導(dǎo)線周圍產(chǎn)生交變電磁場。在小車上的一對探頭能夠感應(yīng)出與小車運(yùn)轉(zhuǎn)偏差成份額的差錯信號，經(jīng)擴(kuò)大處理后可驅(qū)動導(dǎo)向電機(jī)，由此帶動小車的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)就可使AGV小車沿預(yù)訂的線路運(yùn)轉(zhuǎn)。
(3)磁條導(dǎo)航
磁條導(dǎo)航這種方式和電磁導(dǎo)航比較類似，只是把導(dǎo)引線換成磁條，在兩個勘探線圈之外多加了一個鼓勵線圈。因?yàn)榇艞l的磁場是不變的，勘探線圈中不能自動感應(yīng)出電壓。
(4)激光導(dǎo)航
激光導(dǎo)引在AGV小車行進(jìn)途徑周圍預(yù)先筆直設(shè)置好一系列反光板，AGV小車上裝的激光掃描器不斷掃描周圍環(huán)境，當(dāng)掃描到反光板時，掃描器就能感知。只需掃描到三個以上的反光板，就能夠依據(jù)反光板的坐標(biāo)值以及各反光板的法線和縱向軸的夾角，由操控器計算出AGV小車當(dāng)前的全局坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，以及行進(jìn)方向與軸的夾角，到達(dá)準(zhǔn)確的定位和定向。
(5)視覺導(dǎo)航
視覺導(dǎo)航方式AGV小車以地面上涂設(shè)的條帶狀路標(biāo)作為途徑標(biāo)識符，運(yùn)用計算機(jī)視覺快速辨認(rèn)途徑。導(dǎo)向操控器能夠確保AGV小車對途徑進(jìn)行準(zhǔn)確穩(wěn)定盯梢，在包括有多個停車工位和多條分支途徑的復(fù)雜工作環(huán)境中，經(jīng)過實(shí)時辨認(rèn)涂設(shè)在路面上的數(shù)字標(biāo)識符，完成方針定位泊車和方針分支途徑盯梢；經(jīng)過實(shí)時辨認(rèn)涂設(shè)在路面上的特別形狀標(biāo)識符完成車輛加速、減速、直角轉(zhuǎn)彎、特別地址泊車等運(yùn)動狀態(tài)操控；具有自動避障、自動報警、自動上線和無線通訊等功能
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